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液压伺服系统的基本特性
液压伺服系统的基本特性
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液压伺服系统的基本特性 |
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所谓基本特性是将远高于执行机构及负载环节的其他环节(如检测环节、伺服放大器、伺服阀)看成比例环节后的系统特性 |
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系统 名称 |
液压位置伺服系统 |
液压速度伺服系统 |
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输出量 |
位移xp |
速度υp |
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方块图 |
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开环传 递函数 |
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开环 增益 |
Kvx＝KiKsvKfx/Ap |
Kvv＝KiKsvKfv/Ap |
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系统 类型 |
I型系统 |
O型系统 |
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稳态 误差 |
阶跃输入ug(t)＝R时，e(∞)＝0 斜坡输入ug(t)＝Rt时，e(∞)＝R/Kvx 负载扰动引起的稳态位置误差 |
阶跃输入ug(t)＝R时， 斜坡输入ug(t)＝Rt时，e(∞)＝∞ 负载扰动时， |
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稳定性 |
系统稳定性易保证，简单的稳态性判据：Kvx≤2ζhωh 通常ζhmin＝0.1~0.2 |
仅当开环增益很小时，才有可能稳定。为使系统能稳定地工作，务必加PI调节器进行系统校正 |
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动态响 应估计 |
交轴频率ωc＝Kvx 系统频宽ωb：ωc＜ωb＜ωh |
加PI校正后，ω'c＝K'vv＝KpKvv Kp为PI调节器的比例增益 系统频宽ωb：ω'c＜ωb＜ωh |
