液压动力元件

阀控马达是常见的液压动力元件

四通阀控制液压马达与四通阀控制对称缸实质上完全相同，对称缸不过是一种直线马达

项目

图或公式

说明

物理模型

V₁，V₂——马达进油腔、回油腔的容积，m³

θ_m——马达的转角，rad

D_m——马达的排量，m³/rad

C_tm——总的泄漏系数，C_tm＝C_im+C_em/2，m⁵/(N·s)

C_im——马达内泄漏系数，m⁵/(N·s)

C_em——马达外泄漏系数，m⁵/(N·s)

V_t——总容积，V_t＝V₁+V₂＝2V₀，m³

J_t——液压马达及负载(折算到马达轴上)的总转动惯量，N·m·s²/rad

B_m——液压马达及负载(折算到马达轴上)的总黏性阻尼系数，N·m·s/rad

G——负载的扭转弹簧刚度，N·m/rad

T_L——任意外负载力矩，N·m

动

态

方

程

阀的流量方程

马达腔的连续性方程

液压马达轴上的力矩平衡方程

方块图

传递函数

(G＝0)

显然，阀控马达与四通阀控制对称缸的动态方程、方块图、传递函数的形式完全相同，只需作如下参数置换：

x_p→θ_m，A_p→D_m

m_t→J_t，B_p→B_m

K→G，F_L→T_L

因阀控马达多用作角速度控制，通常G＝0，故传递函数中仅给出G＝0的情况